긍정탁의 IT 블로그

시뮬레이션 로봇 : Turtlebot 강의를 통해서 배울 내용 : 1. ROS 프로그램 구조화 및 실행2. C++기반을 통한 기본 ROS 프로그램 생성 3. 기본 ROS의 개념들 (노드화 , 매개 변수 , 환경 변수 등등) ROS 프로그램을 통하여 간단하게 로봇을 움직여 보자! 먼저 벽앞에 터틀봇이 놓여 있다. $ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch로봇을 원격으로 조종하기 위한 명령어이다. 로봇을 위와 같은 키입력으로 원격 제어 할수 있다. 로봇을 (,) 키 입력을 통해 뒤로 후진 시켜 벽에서 멀리 떨어 트린 모습이다. 위와 같은 과정에서 우리가 사용한 명령어 roslaunch에 대해 알 필요가 있다. roslaunch의 명령어 구조 : roslaun..

ROS로 로봇을 프로그래밍하려면 무엇을 배워야합니까? ROS를 배우기 위해 알아야 할 첫 번째 사항은 topic를 다루는 방법입니다. topic는 아마도 ROS의 가장 중요한 부분이므로주의 깊게 학습해야합니다. ROS는 topic를 통한 거의 모든 커뮤니케이션을 처리합니다. 결국 service 나 action과 같은 더욱 복잡한 통신 시스템은 결국 topic에 의존합니다. ROS topic를 통해 로봇을 움직이거나 로봇의 센서 판독 값을 읽는 등 로봇과 통신 할 수 있습니다. $ roslaunch publisher_example move.launch 로봇을 움직이기 위한 명령어이다. $ roslaunch publisher_example stop.launch 로봇을 멈추기 위한 명령어이다. Ctrl + C..

Pure pursuit algorithm History 1. 여러 해동안 로봇 연구소등에서 사용되었다. 2. 그 뒤로 Nav-lab에서 사용한다. http://www.navlab.it/web11/chi-siamo.html Pure pursuit 알고리즘은 로봇이 경로를 되찾아 가기위해서 원 호(arc)를 그리며 찾아가는데 , 이때 필요한 원 호(arc)를 계산하는 방법으로 고안이 되었다. 이 알고리즘은 80년대 초 , 위 사진에 보이는 Terragator라고 하는 6륜 기계에 적용이 되었습니다. 나아가 Nav-Lab에서도 접근하여 수 많은 path tracking 알고리즘을 시도해 보았는데 , 많은 알고리즘들 중에 Pure pursuit을 구현한 결과가 가장 견고하고 믿을만하다는것을 알수 있었다고 합니다.