Pure pursuit algorithm

Pure pursuit algorithm

History

1.  여러 해동안 로봇 연구소등에서 사용되었다. 

2.  그 뒤로 Nav-lab에서 사용한다.  http://www.navlab.it/web11/chi-siamo.html

 

 

Pure pursuit 알고리즘은 로봇이 경로를 되찾아 가기위해서 원 호(arc)를 그리며 찾아가는데 , 이때 필요한 원 호(arc)를 계산하는 방법으로 고안이 되었다. 

 

 

 

이 알고리즘은 80년대 초 , 위 사진에 보이는 Terragator라고 하는 6륜 기계에 적용이 되었습니다. 

나아가 Nav-Lab에서도 접근하여 수 많은 path tracking 알고리즘을 시도해 보았는데 , 많은 알고리즘들 중에 Pure pursuit을 구현한 결과가 가장 견고하고 믿을만하다는것을 알수 있었다고 합니다.